Какую систему унаследования власти придумал Ярослав Мудрый?

Ле́ствичное пра́во (родовой принцип наследования, сеньорат) — обычай княжеского престолонаследия на Руси. Все князья Рюриковичи считались братьями (родичами) и совладельцами всей страны. Поэтому старший в роду сидел в Киеве, следующие по значению в менее крупных городах. Женщины к наследованию не допускались.